Данія визнала незалежність України 31 грудня 1991 р. Дипломатичні відносини були встановлені 12 лютого 1992 р.
Посольство України в Копенгагені відкрите у 1995 р. Данське Посольство в Києві працює з 1992 р. Крім того, відкриті Почесне консульство України в місті Оутруп у 2020 р. і Почесне консульство Данії в місті Миколаїв у 2023 р., Офіс Посольтва Данії в місті Миколаїв у 2024 р.
Двостороння договірно-правова база налічує понад 60 угод.