Посольство України в Копенгагені відкрите у 1995 р. Данське Посольство в Києві працює з 1992 р. Крім того, відкриті Почесне консульство України в місті Оутруп у 2020 р. і Почесне консульство Данії в місті Миколаїв у 2023 р.
Двостороння договірно-правова база налічує понад 70 угод.